蜈蚣是一种节肢动物，具有以下特征：

身体结构：

蜈蚣的身体分为头、胸、腹三部分，每一部分都分为若干节，通常总共有30到355节，因此蜈蚣可以分成21节。

毒性：

许多蜈蚣的头部和尾部都有毒腺，能够喷射毒液以防御或攻击。

药用价值：

蜈蚣在传统中药中被认为具有一定的药用价值，常用于治疗各种疾病。

因此，谜语“前有毒夹，后有尾巴， 全身二十一节，中药铺要它”所描述的动物是 蜈蚣。